¡Buenas!
No se si será este tu caso o no, pero en Debian (supongo que en distros derivadas también estará) haciendo un
apt-cache search mtpfs da como resultado un paquete llamado
jmtpfs. Así que en principio no tendrías que estar compilando ningún paquete. Ya te digo que esto es en Debian (y supongo que en distribuciones derivadas).
Antes de instalar paquetes ajenos a la distribución que utilices, intenta buscarlos en los repositorios oficiales o por lo menos mira a ver si existen alternativas.
Siguiendo con el mensaje de error:
No package 'mad' found
No package 'id3tag' found
Consider adjusting the PKG_CONFIG_PATH environment variable if you
installed software in a non-standard prefix.
Nunca he instalado mtpfs, pero el mensaje da a entender no que los paquetes no estén instalados, sino que si están instalados no se encuentran en el directorio esperado. (Ya me perdonaréis si estoy equivocado, a fin de cuentas son suposiciones). Si no están instalados en los directorios esperados, tendrás que moverlos a donde corresponda o añadir las rutas a la variable que te indica.
¡Saludos!