En el link que te pasé viene como se usa, no creas que te lo escribí por adornar el comentario.
http://php.net/manual/es/mysqli.insert-id.php
Código
<?php $link = mysqli_connect("localhost", "mi_usuario", "mi_password", "world"); /* check connection */ if (mysqli_connect_errno()) { } mysqli_query($link, "CREATE TABLE myCity LIKE City"); $query = "INSERT INTO myCity VALUES (NULL, 'Stuttgart', 'DEU', 'Stuttgart', 617000)"; mysqli_query($link, $query); /* drop table */ mysqli_query($link, "DROP TABLE myCity"); /* close connection */ mysqli_close($link); ?>
El valor que retorna mysqli_insert_id($link) lo guardas en una variable y la usas para insertar en la tabla de parientes.
Saludos.