Supongo que es esto lo que buscas:
SELECT f.id_foro,f.titutlo,f.mensaje,u.nick,u.firma,u.avatar FROM foro AS f JOIN usuarios AS u ON f.id_usuario=u.id_usuario;
devuelve:
+---------+---------+----------+-------+--------+---------+
| id_foro | titulo | mensaje | nick | firma | avatar |
+---------+---------+----------+-------+--------+---------+
| 1 | titulo1 | mensaje1 | user2 | firma2 | avatar2 |
| 2 | titulo2 | mensaje2 | user5 | firma5 | avatar5 |
| 3 | titulo3 | mensaje3 | user4 | firma4 | avatar4 |
| 4 | titulo4 | mensaje4 | user2 | firma2 | avatar2 |
| 5 | titulo5 | mensaje5 | user1 | firma1 | avatar1 |
| 6 | titulo6 | mensaje6 | user6 | firma6 | avatar6 |
+---------+---------+----------+-------+--------+---------+
Gracias por la ayuda cassiani pero yo lo tenia asi antes y funcionaba, pero cuando cambiaba el perfil de usuario, en los mensajes salian avatares distintos y firmas.
Como lo haria que por ejemplo por cada mensaje o id del foro salga el perfil del mensaje que creo el tema.
Saludos.