Para que fuesen url amigbles seria algo como www.dominio.com/id/362/ y no es eso lo que quiero. Lo que busco es www.dominio.com/sección/subseccion/

No, no es para eso. Lo que quiero es simular la tipica gerarquia de carpetas de secciones y subsecciones.
Para que te hagas una idea lo que intento es crear los directorios y meter un archivo index en cada uno de ellos para que muestre su correspondiente contenido.
Yo actuamente tengo algo como www.dominio.com/index.php?id=362 y quiero dejarlo en www.dominio.com/sección/subseccion

Es que lo que quiero es eso. Entrar en una y mostrar otra.

Pues creo que justamente eso es lo que voy buscando. No se me había ocurrido usar file_get_contents. En cuanto lo pruebe te digo si me sirve. Muchas gracias ctlon.

Pues entonces estamos en las mismas. Justamente no quiero que cambie la url.

Corrigeme si me equivoco, pero el RewriteRule modifica la url. No es asi?

No, digo redirect:

redirect 301 /directorio/url/antigua.htm http://www.dominio.com/nueva/url/nueva.htm

No, no me refiero a ajax. Lo que quiero conseguir es lo mismo que se hace con el redirect del  .htaccess pero sin que cambie la URL en la barra de direcciones.

Tal vez al leerlo suene contradictorio pero lo vuelvo a explicar.
Quiero que cuando alguien escriba una URL concreta se muestre el contenido de otra pero sin cambiar la URL en la barra de direcciones.
Y digo que tu solucion no me sirve porque una vez que ya estén dentro de la web y empiecen a pulsar sobre los enlaces, la URL va a ser siempre la misma y si quiero que cambie.
Para que te hagas una idea de lo que voy buscando, es igual que hacer un redirect con el .htaccess pero sin que cambie la barra de direcciones.

Gracias Shell Root. Eso lo había pensado pero entonces voy a perder completamente los cambios en la URL. Es decir, cuando lo usuarios pulsen sobre los enlaces no va a cambiar la URL y eso no me lo puedo permitir.