El for no es de 0 a 3 (0,1,2,3 -> 4 elementos), sinó de 0 a 2 (0,1,2 -> 3 elementos):

for (i=0;i<3;i++){
    for(j=0;j<3;j++){
        std::cout<<p[i][j]<<std::endl;
    }
}

what??? no... si tienes menos de X elementos no es como tu quieras... es menos de x elementos... lo tenías mal...



sobre el codigo...

tienes la declaración mal... si son int, son int, si son float, son float... pero no ambas (y no cada quien no lo hace a su manera, es como el compilador lo acepte y siguiendo los standards)

int arreglo[3][3] no es un puntero a un espacio de memoria abierto... es un puntero a secciones fijas de 3 espacios (en la segunda dimensión) el es equivalente a int [][3]

para pasarlo como parámetro tienes 2 opciones...

opcion 1:
cambias la declaración de la función para que acepte punteros a secciones de 3 espacios de memoria continuos...

void imprimir (int p[][3]);

opción 2:
lo haces realmente un puntero

int **arreglo;
arreglo = new *int[3].;
// todo lo que venga