Problema de Undefined Index

Tengo un pequeño problema con este codigo que muestra una lista de pedidos tomados por msyql:

Código:

<?php
mysql_pconnect("localhost", "root", "");
mysql_select_db("gestorpedidos");
$query_cpedidos = "SELECT * FROM pedidos INNER JOIN clientes ON pedidos.cliente_id = clientes.id_cliente INNER JOIN productos ON pedidos.producto_id = productos.id_producto";
$cpedidos = mysql_query($query_cpedidos) or die(mysql_error());
$row_cpedidos = mysql_fetch_assoc($cpedidos);
$totalRows_cpedidos = mysql_num_rows($cpedidos);
$accion = $_POST["accion"];

if ($accion == "borrar")
{
	$query_cpedidos = "DELETE FROM pedidos WHERE id_pedido = $id_pedido";
  $resultado = mysql_query($query_cpedidos, "gestorpedidos");
}

?>

<html>
<head>
	<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8" />
	<link rel="stylesheet" type="text/css" href="estilos.css">
	<link href="https://fonts.googleapis.com/css?family=Open+Sans" rel="stylesheet">
	<title>Lista de Pedidos</title>
</head>
<body>
<table width="950" border="0">
	<tr><td class="lista2">Nº</td class="lista2"><td class="lista2">Fecha</td><td class="lista2">Cliente</td><td class="lista2">Producto</td><td class="lista2">Descripcion</td><td class="lista2">Precio</td></tr>
    <tr>
  <?php do { ?>
      <form action=listadepedido.php method=POST>	
      <td align="center" class="lista" width="30"><?php echo $row_cpedidos['id_pedido']; ?></td>
      <td class="lista" width="100"><?php echo $row_cpedidos['fecha']; ?></td>
      <td class="lista" width="120"><?php echo $row_cpedidos['nombre']; ?></td>
      <td class="lista" width="180"><?php echo $row_cpedidos['producto']; ?></td>
      <td class="lista" width="600"><?php echo $row_cpedidos['descripcion_p']; ?></td>
      <td class="lista" width="80"><?php echo $row_cpedidos['precio']; ?></td>
      <td width="100"><?php echo "<a href=listadepedido.php?accion=borrar&id_pedido=".$row_cpedidos["id_pedido"]."><input class=botonlista type=submit value=Cancelar></a>" ?> </td>
      </form>
    </tr>
    <?php } while ($row_cpedidos = mysql_fetch_assoc($cpedidos)); ?>
</table>

</body>
</html>
<?php

mysql_free_result($cpedidos);

?>

$accion = $_POST["accion"];

Ese código me tira el siguiente error:

Citar

Notice: Undefined index: accion in C:\xampp\htdocs\FinalGaitan\listadepedido.php on line 8

Lo que intente hacer es un botón para borrar pedidos segun su ID. Pero no entiendo el porque de este error! Pido disculpas ya que soy novato y recien comienzo en el tema de PHP - MYSQL.