android {
    compileSdkVersion 28
    defaultConfig {
        applicationId "com.example.victor.miscompaneros"
        minSdkVersion 16
        targetSdkVersion 28
        versionCode 1
        versionName "1.0"
        testInstrumentationRunner "android.support.test.runner.AndroidJUnitRunner"
}

private void checkPermisosEnSdCard() {
     //chekea si esta applicacion tienes permisos de lectura/escritura
    int permisosSdCard = ContextCompat.checkSelfPermission(this, Manifest.permission.WRITE_EXTERNAL_STORAGE);
 
     //Si no posee permisos, los otorga para almacenamiento externo
    if(permisosSdCard != PackageManager.PERMISSION_GRANTED) {
        //Solicita por medio de una notificacion que esta app va a escribir en el la sd
         ActivityCompat.requestPermissions(this, new String[]{Manifest.permission.WRITE_EXTERNAL_STORAGE}, 112);
    }
 
}
 

Pues anteriormente leemos el archivo .txt cuando estaba en el directorio privado de la siguiente manera, bueno yo, tu no podías  

//este metodo no es que no sirva, pero si vamos a leer ahora desde un directorio publico pues
@RequiresApi(api = Build.VERSION_CODES.N)
private String leerFichContactos(List contactos) {
    final StringBuilder sb = new StringBuilder();
    try(final BufferedReader bR = new BufferedReader(new InputStreamReader(openFileInput("contactos.txt")))) {
 
        bR.lines().forEach(texto -> sb.append(texto+"\n"));
 
    } catch (IOException ex) { ex.printStackTrace(); }
    return sb.toString();
}
 

Ahora así, no te dejes intimidar por el lijero cambio es casi lo mismo, en realidad no  me gusta ese InputStreamReader  , y tambien que no necesitamos a openFileInput que retorna un FileInputStream, pero del directorio privado, no es este caso, estamos escribiendo y leyendo desde el public dir dog

@RequiresApi(api = Build.VERSION_CODES.O)
private String leerFichContactos() {
    final StringBuilder sb = new StringBuilder();
    final Path path = Paths.get(Environment.getExternalStoragePublicDirectory("/Contactos/contactos.txt").toString());
    try (final BufferedReader reader = Files.newBufferedReader(path,StandardCharsets.UTF_8)) {
 
        reader.lines().forEach(texto -> sb.append(texto + "\n"));
 
    } catch (IOException ex) {
         ex.printStackTrace();
    }
        return sb.toString();
}
 

yyyyy el método escribirDatosContactos()  

lo primero que te mostré recuerda que en tu clase Contacto debes tener sobrescrito el método toString() si o si para este ejemplo, en el Android Studio oprime alt + insertar, y ahí puedes crear el toString() ya configurado con todas las instancias concatenadas.