Tengo entendido que el modo UEFI viene siendo una actualización de las BIOS que llega para dar más seguridad. Pero mi duda es la siguiente xd, tengo una Dell Optiplex 3010, en un disco duro tengo Win10 y solo lo puedo iniciar desde la configuración UEFI, los sistemas como Windows7, y Linux corren en LEGALCY tengo entendido, si me equivoco por favor háganmelo saber xd.

El punto es que tengo otro disco duro con Windows10 y no me abre en modo UEFI sino en modo LEGALCY y como ven hay una contradicción, ya que uno solo me abre en LEGALCY y otro en UEFI, así que estoy confundido... También tengo uno con Windows 7 y solo abre en se inicia en modo LEGALCY.

Espero puedan ayudar a aclarar mis dudas, muchas gracias!  

mejor usar UEFI como bien dice Songoku. No es que sea más seguro, es que es más rápido, moderno, seguro, etc.

"Legacy" es un apaño para instalar Windows 7 y poco más.

Sería como el modo  AHCI a IDE:

Advanced > SATA configuration > SATA Mode = IDE Mode

No tiene sentido usar SATA con IDE hoy en día.

Lo malo es que un sistema instalado con Legacy mode, si intentas arrancar con UEFI puede ser que aparezca pantalla azul.

En el 2013 se habló sobre UEFI, pero ya han pasado unos años.

Diferencias entre UEFI vs BIOS (y MBR vs GPT)
https://blog.elhacker.net/2013/03/diferencias-entre-efi-vs-bios-mbr-vs-gpt-windows-linux-arranque-dual-grub.html