querrás decir... "me he metido en equipos, metiendo comandos que lei en internet usando una herramienta que no se realmente como funciona"

ya que realmente al preguntar eso, claramente no tienes ni la menor idea como va el asunto -.-

en resumen no, no puedes escanear una red interna remota...

En verdad tienen razón, si preguntas eso no puedes haber hecho eso sabiendo lo que hacías...
Desde una red no puedes acceder a otra. Es como si cada red fuese un portal, Internet la calle y cada equipo dentro de la red un piso. Tú puedes salir a la calle e ir al portal de tu amigo, cuya dirección sería la IP pública. Dentro del portal cada piso tiene su propia dirección, la IP privada, del mismo modo que en la vida real esta el 1roA, el 1roB, 1roC, 1roX, 2doA, 2doB, 2doC, 2doX, etc...
El portal sería el router, el cual a su vez también aparece como vivienda. Este puede tener lo que se llaman puertos abiertos, esto es, que la información que recibe por ese puerto se lo enviará a una de las viviendas internas de su red. Mediante esos puertos podrías ver si el programa que se encuentra escuchando en la "vivienda" es vulnerable.
Otra posibilidad es que encuentres la forma de acceder al router, de este modo puedes realizar el ataque desde el router, pues como el router también es una vivienda, tiene acceso al resto de viviendas, como tú en tu red. El problema es que para ello tendrías que cargar los programas necesarios en el router y ejecutarlos en él, pero la mayor parte de los routes caseros son demasiado elementales como para soportar tales herramientas (están configurados para actuar como switch, es decir, que se puedan conectar varias máquinas a él; para actuar como módem, es decir, proporcionar acceso a Internet; y para actuar como router, que sirve para buscar una "ruta" hasta la máquina a la que se quieren conectar sus clientes a través de Internet o de una internet -con inicial minúscula- cualquiera), así que sería más sencillo abrir un puerto y realizar el ataque desde tu máquina a través de dicho puerto.

Yo que tú buscaría información sobre las redes y su funcionamiento, porque te ayudarán a avanzar como hacker. Aparte, pocas veces te van a dar la información tan masticada como te la he dado yo, para algo están Google o Duckduckgo.