nombre de archivo:autorun.inf
contenido:
[autorun]
open=archivo.bat

guardas y listo.
pd:
puedes usar otras cosas como icon=icono.ico
esto es para asociar un icono  al pendrive.
.lavel=etiqueta
es para ponerle etiqueta al usb.
.action...shell...etc
son para cuando se pulsa el boton derecho , crear  un menú de opciones.
saludos
edito:
si, se usa el bloc de notas o  cualquier editor de texto plano.
saludos!

Puedes usar USB Personalizer, que te simplifica mucho el trabajo con los autoruns.

Todo lo que necesitas está bajo la pestaña "Raíz"

Saludos