A no ser que uses memoria dinámica, no va a poder ser...

Tendrías que declarar la variable "caracteres" como un puntero a char, reservarle memoria, y asignarle los valores que quieras, por ejemplo, las letras del abecedario, como en tu ejemplo.

Después, hallas la longitud de "prueba" con strlen(), y dejas a "caracteres" con esa longitud (usando la función realloc() ).

Finalmente, copias el contenido con strcpy.

Saludos.

Te pongo un ejemplo para que lo entiendas mejor:

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
 
int main()
{
    char *cadena; //Puntero a char
    char prueba[] = "Hola Mundo"; //Contenido que queremos poner en "cadena"
    int i, longitud;
    char letra = 'a'; //para asignarle valores a "cadena"
 
    cadena = (char*) malloc (27 * sizeof(char)); //Tenemos 27 espacios para la cadena.
 
    for(i=0; i<26; i++)
    {
        cadena[i] = letra;
        letra++; //Pasamos a la siguiente letra del abecedario (valor en ASCII).
    }
    cadena[26] = '\0';
 
    //Ya tenemos asignados todos los valores de "cadena". Ahora, vamos a concatenar.
 
    longitud = strlen(prueba); //Hallamos la longitud para después quitar memoria
 
    cadena = (char*) realloc (cadena, (longitud + 1) * sizeof(char));  
    //Sabemos que "prueba" tiene una longitud menor que "cadena". Por tanto, con realloc() se le quita memoria a "cadena",
    //ya que no vamos a necesitar tanta. Se le reserva "longitud + 1" porque strlen() coge la longitud de la cadena sin
    // el '\0' final.
 
    strcpy(cadena, prueba); //Concatenamos
 
    puts(cadena); //¡Ya tenemos "Hola Mundo en cadena!
 
    return 0;
 
}
 
 

Si tienes alguna duda sobre cómo utilizar realloc() u otra función, pregunta.

Saludos.