No es necesario que recorras todo el hashMap, ya que el hashMap tiene un método containsKey(key) que te permite saber si cierto dato esta agregado en el hashMap.
Podrías especificarle al hashMap el tipo de dato a almacenar y key que usara si es String o int etc..HashMap<String, Libro>.
También tienes que crear getter y setter a las variables privadas de la clase Libro, para que puedas acceder a estas cuando buscas un libro en el hashMap.
Un saludo.