no puedes accederlas directamente...
configuro distintos puertos de escucha en cada una, abro los del router y que el se las arregle para encontrarlas?
eso... lo que debes hacer es el virtual server (o port forwarding, el nombre depende del router) configurarlo para que al comunicar un puerto llegue a una ip interna especifica... tambien es recomendable que en las respectivas computadoras se asigne el ip manual fijo para que la configuración del router no se arurine al apagar las pc (por la asignación dhcp)