Autor
Mi proyecto se basa en hacer un robot con cámara, ruedas y un brazo mecánico que se pueda controlar a distancia desde una web. Para hacer el proyecto estoy utilizando una Raspberry Pi y un Arduino. La Raspberry Pi se encarga de hacer de servidor de la web y de la cámara mientras que el Arduino se encargara de los motores ya que he leído que con el Arduino es mas fácil. De momento ya tengo hecho el servidor y mi Raspberry Pi ya tiene un punto de acceso así que puedo acceder a el servidor vía wifi.
El problema es el siguiente: Ahora tengo que controlar los servomotores que se encargaran de mover el brazo. La cosa es que ya tengo el código de Arduino que voy a usar:
Código:
/*
MOVER DOS SERVOS CON ARDUINO
Este codigo recibe numeros enteros por serial
y mueve dos servos.
Escrito por Nano en beneficio de los seres humanos <img draggable="false" class="emoji" alt="😉" src="https://s.w.org/images/core/emoji/2.3/svg/1f609.svg">
www.robologs.net
*/
#include<Servo.h>
//Creamos los objetos servo
Servo servo;
Servo servo2;
int enviado; //Aqui enviamos el numero completo
int num; //Numero del servo
int posicion; //Posicion del servo
void setup()
{
//Inicializamos los Servos
servo.attach(9);
servo2.attach(10);
//Inicializamos la comunicacion por Serial
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
if(Serial.available() >= 1)
{
/*
1- Leer un numero entero por serial
2- Calculamos su modulo por 10 (sera el numero del motor)
3- Dividir el entero inicial por 10
4- Lo que quede, sera la posicion del motor
*/
enviado = Serial.parseInt();
num = enviado%10;
enviado = enviado/10;
posicion = enviado;
//Hora de mover los servos!
if(num == 1)
{
servo.write(posicion);
}
else if(num == 2)
{
servo2.write(posicion);
}
}
}
Vale, os explico rápido como funciona. Yo a el Arduino le envió la información de una forma muy sencilla. Si quiero que mi servo numero 2 se mueva a 90º simplemente le envió 902 y ya esta. Y luego con esto lo puedo mover fácilmente:
Código:
import serial
ser = serial.Serial('/dev/ttyACM0', 9600)
while True:
entrada = input("Introduce el angulo: ")
ser.write(str(entrada).encode())
Hasta aquí perfecto. El problema llega ahora. Ese código en Python no me sirve para poder mover los servos vía web. He estado buscando muchos tutoriales y no he conseguido, lo único que he visto es un vídeo que hace lo que yo quiero pero no hay una explicación clara de como lo hace. Pongo el vídeo para que os hagáis una idea:
Quiero hacer exactamente eso. Un slider donde pueda poner los grados que quiero y luego darle a un botón para que se mueva el servomotor. He visto que necesito el jquery para hacer los sliders pero no he conseguido meterlo... Una cosa importante es que mi servidor es lighttpd y espero que eso no sea un problema a la hora de hacer el proyecto.
Lo que tengo que hacer es sliders que vayan de 0 a 180 y que cuando este envié la información a el Arduino se añada un numero detrás de los grados dependiendo del slider para que así el Arduino sepa cual servo mover. Ejemplo: El slider numero 2 se encarga de mover el servo numero 2 así que cuando envié los grados (vamos a poner de ejemplo 90) al mensaje se le debe añadir un 2 al final para que quede tal que 902 y el Arduino sepa lo que tiene que hacer. Espero que esto se pueda hacer así porque sino tendría que cambiar también el código del Arduino.
Si me podéis ayudar a escribir los códigos o pasarme guías para que yo pueda hacerlo me ayudarías mucho. Eso si, que sean guías muy básicas a poder ser ya que no se mucho del tema.
Muchas gracia.
En línea
