Podría ser algo como esto,
SELECT citas.folio AS 'Citas - Folio',
citas.id_servicio AS 'Citas - ID Servicio',
citas.fecha AS 'Citas - Fecha',
servicio.id_servicio AS 'Servicio - ID Servicio',
servicio.nombre_servicio AS 'Servicio - Nombre Servicio'
FROM cita
INNER JOIN servicio
ON citas.id_servicio = servicio.id_servicio
WHERE (id_servicio = 1)