El firmware por definición es "software pregrabado". Informalmente suele ser el software mas básico de una máquina, desde donde arranca el dispositivo y carga en su caso el sistema operativo (si lo hay)

Otro tema es que algunos dispositivos tengan el sistema operativo inmutable pregrabado, y que solo pueda modificarse en un solo bloque.

De todos modos estos nombrecitos son "de otra época" donde solo había memoria "grabada" (generalmente EPROM o ROM) y memoria volatil. A día de hoy tenemos memorias no volatiles que permiten grabación y escritura sin problemas (caso de las flash y similares)