Ayuda con CRUD

Al cargar la pagina me sale el siguiente error: Notice: Undefined index: id in C:\xampp\htdocs\CRUD\formulario.php on line 50
la tabla se visualiza, pero no muestra los id enumerados, a que se debera el error?

Aqui el codigo:

Código

<?php 
$con=mysqli_connect("localhost","root","","crud") or die("Se ha presentado un error en la conexion");
 
?>
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
 <meta charset="utf-8">
 <title>CRUD</title>
</head>
<body>
<form method="POST" action="formulario.php">
 <label>Nombre:</label>
 <input type="text" name="nombre" placeholder="Escriba su nombre">
 
 <label>Contraseña:</label>
 <input type="password" name="passw" placeholder="Escriba su contraseña">
 
 <label>Email:</label>
 <input type="text" name="email" placeholder="Escriba su email">
 
 <input type="submit" name="insert" value="Insertar Datos">
</form>
<?php 
if(isset($_POST['insert'])){
 $usuario=$_POST['nombre'];
 $pass=$_POST['passw'];
 $email=$_POST['email'];
 
 $insertar="INSERT INTO usuarios (usuario,password,email) VALUES('$usuario','$pass','$email')";
 
 $ejecutar=mysqli_query($con, $insertar);
 if($ejecutar){
 echo "<h1>Se insertó correctamente</h1>";
 }
 
}
?>
<table width="500" border="2" style="background-color: #F9F9F9;">
 <tr>
 <th>ID</th>
 <th>Usuario</th>
 <th>Password</th>
 <th>Email</th>
 <th>Editar</th>
 <th>Borrar</th>
 </tr>
 <?php 
 $consulta="SELECT * FROM usuarios";
 $ejecutar=mysqli_query($con, $consulta);
 $i=0;
 while ($fila=mysqli_fetch_array($ejecutar)) {
 $id=$fila['id'];
 $usuario=$fila['usuario'];
 $password=$fila['password'];
 $email=$fila['email'];
 
 $i++;
 
 ?>
 <tr align="center">
 <td><?php echo $id; ?></td>
 <td><?php echo $usuario; ?></td>
 <td><?php echo $password; ?></td>
 <td><?php echo $email; ?></td>
 <td><a href="formulario.php?editar=<?php echo $id; ?>">Editar</a></td>
 <td><a href="formulario.php?borrar=<?php echo $id; ?>">Borrar</a></td>
 </tr>
 <?php } ?>
</table>
</body>
</html>