te explico, "abrir un puerto" en realidad significa "crear una ruta fija para los paquetes que tengan establecido X numero en el campo de 'puerto destino'"

si, para tener conexiones entrantes debes abrir el puerto en ambos tal que el primer router apunte al segundo por ese puerto (u otro aquí no importa) y el segundo redirija a tu servidor por ese puerto, así si al primer router llega un paquete sabe a quien enviarlo y cuando el segundo lo reciba, tambien