Debes verificar la compatibilidad de las cámaras con UPnP si es compatible, genial el firewall del router no interferirá y desde el exterior podrás acceder a ellas ya que automatizan la apertura de puerto. en caso de no ser compatibles tendrás que personalizar el firewall de tu router, deshabilitar UPnP, darles a las cámaras una IP estática fuera de rango y conectarla a la banda de 2,4Ghz. Una vez hecho esto deberías poder verlas sin problema desde fuera de la LAN.

Lo cierto que con respecto a lo que comentas de poder verlo desde fuera de la LAN sin necesidad de abrir puertos nuca he visto algo, si es viable comente como lo hace para tener mas info del tema.

Gracias un saludo.