Cómo el asunto lo indica, me gustaría saber si hay una forma de restringir el acceso a Internet de cualquier dispositivo conectado a un router sin necesidad de utilizar un Firewall físico.

Tengo un router Nexxt NYX150. 

no conozco el router que tienes,

pero si posee un menu de configuración, deberia tener una sección en donde puedes establecer las reglas para el acceso de los dispositvos que están conectados.

por lo general esto se hace por macaddress, por lo que primero tienes que crear una tabla dentro del mismo cpanel del router y luego ir jugando con los accesos, ancho de banda, horarios de conexión, control parental, etc etc.