¿Estás usando un cable de red cruzado para unir ambos routers? Con los nuevos routers ya no hace falta, pero no sé si esos modelos son viejos o no.

Quizás el segundo router tenga algún filtro en el puerto 80, 8080 o similares, prueba con otro puerto no común.

Sí sólo tienes una ip pública y el router que está conectado a  internet es el Zyxel, el NAT tienes que añadirlo en el router 1.

He probado un montón de configuraciones. Si alguien puede orientarme, les dejo para cubrir las opciones que tengo, suponiendo que quiero entrar desde el puerto 50500

En el router 1 (principal):

NAT:
Name:Web2
WAN Interface:Internet/ppp0_1
External Start Port:50500
External End Port:50500
Internal Start Port:8787
Internal End Port:8787
Server Ip Address:192.168.1.2
Protocol: Tcp/Udp

Ip Filter:
Name: Web2
Wan Interface: Internet/ppp0_1
Protocol: Tcp/Udp
Source Ip address:
Source Subnet Mask:    
Source Port (port or port:port):    
Destination IP address: 192.168.1.2   
Destination Subnet Mask:    
Destination Port (port or port:port): 8787

En el router 2 (al que no logro acceder)

Ip Filtering>Incoming:

Filter Name:Web2    
IP Version: Solo me aparece IPv4   
Protocol:Tcp/Udp    
Source IP address[/prefix length]:    
Source Port (port or port:port):    
Destination IP address[/prefix length]:    
Destination Port (port or port:port): 8787
Select All       br0/br0      <Estas dos opciones están clicadas

Así está ahora, pero probé cambiando mas cosas. Gracias

Hay unos routers que aunque abras el puerto que usan para http, no dejan acceder al router externamente. Por lo general hay una opción que habilita la administracion remota si es el caso.