Hola, tu problema es que las variables no son accesibles desde el metodo alta(), además no veo que utilices StringVar(), por lo que sé, el componente Entry tiene que asociarse a una variable tipo StringVar() para que puedas guardar el contenido del entry.
Entonces lo que tenes que hacer es guardar el contenido que el usuario introduce en el componente Entry con una variable StringVar() y luego en el evento del botón de 'dar alta' le tienes que pasar la referencia a la función que procesa el evento y además el CONTENIDO de Entry.
Fijate este ejemplo muy simple:

import tkinter
 
def evento_enviar(entradaNombre):
    print(f'Usuario ingresó: {entradaNombre.get()}')
 
def main():
    ventana = tkinter.Tk()
    ventana.geometry('600x400')
 
    tkinter.Label(ventana, text='Ingrese su nombre --> ').grid(row=0, column=0)
 
    entradaNombre = tkinter.StringVar()
 
    tkinter.Entry(ventana, width=30, textvariable=entradaNombre).grid(row=0, column=1)
 
    tkinter.Button(ventana, text='Enviar',
        command=lambda: evento_enviar(entradaNombre)).grid(row=0, column=2)
 
    ventana.mainloop()
 
if __name__ == '__main__':
    main()
 

Por ultimo nota que esto tambien se podria solucionar si utilizas POO, donde podrias hacer que los datos sean atributos de la clase y por lo tanto compartidos a lo largo del codigo de la clase.

mm ya veo, pues en realidad el problema sigue siendo este: el alcance de tus variables o donde las variables pueden utilizarse, tenes que organizar tu codigo en bloques para que te guies qué datos le estas enviando a las funciones.

Python no te impone ninguna forma de codear pero en general siempre es mejor utilizar una estructura en tus programas. Es decir, tendrias que organizar tu codigo en funciones o clases.

considera este refactor, le agregue las explicaciones en forma de comentarios, la funcion main() es la principal y llama agregar_cliente, en agregar_cliente se ingresan los datos pero a diferencia de antes, una mejor opcion es encapsularlos en una unidad tipo cliente, por ejemplo un diccionario. Este cliente (encapsulado) se manda a la funcion alta o baja, de manera que estas funciones pueden procesar al cliente.

pruebalo y me comentas si tienes dudas:

import tkinter
import sqlite3
'''from tkinter import * esto puede traer problemas, te conviene importar solo
lo que necesitas usar'''
 
# Crear la función para el boton Cliente
def agregar_cliente(ventana):
    # Crear etiquetas
    tkinter.Label(ventana, text='ID:').grid(row=1, column=0)
    tkinter.Label(ventana, text='Nombre:').grid(row=2, column=0)
    tkinter.Label(ventana, text='Direccion:').grid(row=3, column=0)
    tkinter.Label(ventana, text='Telefono').grid(row=4, column=0)
 
    # Crear cuadros de texto
    cuadroID = tkinter.StringVar()
    tkinter.Entry(ventana, width=30, textvariable=cuadroID).grid(row=1, column=1)
 
    cuadroNombre = tkinter.StringVar()
    tkinter.Entry(ventana, width=30, textvariable=cuadroNombre).grid(row=2, column=1)
 
    cuadroDireccion = tkinter.StringVar()
    tkinter.Entry(ventana, width=30, textvariable=cuadroDireccion).grid(row=3, column=1)
 
    cuadroTelefono = tkinter.StringVar()
    tkinter.Entry(ventana, width=30, textvariable=cuadroTelefono).grid(row=4, column=1)
 
    '''cuando llamas al boton dar de alta, creas un diccionario o estructura de datos
    del cliente, de manera que esta todo encapsulado en una unidad'''
 
    # Crear botones
    tkinter.Button(ventana, text='Dar de Alta',
            command=lambda: alta(
                {
                'id': cuadroID.get(),
                'nombre': cuadroNombre.get(),
                'direccion': cuadroDireccion.get(),
                'telefono': cuadroTelefono.get()
                }
            )).grid(row=5, column=0)
 
    '''lo mismo en baja'''
 
    tkinter.Button(ventana, text='Dar de Baja',
            command=lambda: baja(
                {
                'id': cuadroID.get(),
                'nombre': cuadroNombre.get(),
                'direccion': cuadroDireccion.get(),
                'telefono': cuadroTelefono.get()
                }
            )).grid(row=5, column=1)
 
 
# Crear la función para el boton Alta
def alta(cliente):
 
    '''
    id_cliente = cuadroID.get()
    nombre_cliente = cuadroNombre.get()
    direccion_cliente = cuadroDireccion.get()
    telefono_cliente = cuadroTelefono.get()
 
    # Agregar los datos a la tabla de la base de datos
    datos = [id_cliente, nombre_cliente, direccion_cliente, telefono_cliente]
    cursor.execute("INSERT INTO tabla_clientes VALUES (?, ?, ?, ?)", datos)
    conexion.commit()
    '''
 
    '''la funcion alta recibe ya un cliente en forma de estructura de datos'''
 
    print(f'Se dara de alta: {cliente}')
    print(f"Tiene ID:' {cliente['id']}")
    print(f"Tiene nombre: {cliente['nombre']}")
 
# Crear la función para el boton Baja
def baja(cliente):
 
    '''
    id_cliente = cuadroID.get()
    cursor.execute("DELETE FROM tabla_clientes WHERE id = ?", [id_cliente])
    conexion.commit()
    '''
 
    '''lo mismo la funcion baja'''
    print(f'Se dara de baja: {cliente}')
 
def main():
    # Crear una ventana principal
    ventana = tkinter.Tk()
    ventana.title("Entorno Gráfico")
    ventana.geometry("500x250")
 
    # Crear la conexión con la base de datos
    conexion = sqlite3.connect("base_datos.db")
    cursor = conexion.cursor()
 
    '''aca llamas a la funcion agregar_cliente y le pasas la referencia
    de la ventana padre'''
    # Crear el boton Clientes
    botonClientes = tkinter.Button(ventana, text="Clientes",
            command=lambda:agregar_cliente(ventana) )
 
    botonClientes.grid(row=0, column=0)
 
    # Iniciar el programa
    ventana.mainloop()
 
if __name__ == '__main__':
    main()

Buenas no me dejo modificar el mensaje anterior, ya me funciono lo del tema de las variables como me lo mostraste, solo para el tema de la conexión con la base de datos lo tuve que mover a la parte de arriba para que me los tomara en las funciones, pego el código para los que estén aprendiendo como yo, vean lo que tuve que hacer.}

import tkinter
from tkinter import *
import mysql.connector
 
conexion = mysql.connector.connect(host="localhost",user="???",passwd="?????",database="prueba")
cursor = conexion.cursor()
 
 

por cierto me da un error a la hora de agregar la información a la tabla pero ya estema de mySQL.

line 645, IN prepare_for_mysql
    RESULT = SELF._cmysql.convert_to_mysql(*params)
_mysql_connector.MySQLInterfaceError: Python TYPE SET cannot be converted
 

EDITO:

el error que me daba del sql era por como recibía la información y de como la insertaba, les pego el código de como lo solucione:

 def alta(cliente):
    datos = [cliente['ID'], cliente['Nombre'], cliente['Direccion'], cliente['Telefono']]
    cursor.execute("INSERT INTO clientes VALUES (%s, %s, %s, %s)", datos)
    conexion.commit()
    tkinter.messagebox.showinfo('Agregar', 'Cliente dado de alta')