En su momento no había tantos buenos programadores en C++ como los había en C, y al día de hoy sucede mas o menos lo mismo. La diferencia es que en la actualidad el potencial de C++ es aprovechado, los compiladores están optimizados, y los programadores intentan mejorar sus habilidades con ese lenguaje ya que de por si es un lenguaje mas difícil de asimilar que C.
Todo el que este familiarizado con C++ sabe sus ventajas, y el que no, simplemente no conoce C++.

Programar un kernel en C o en C++ no lo hace mas rápido de por si, el diseño lo hace.
Tal vez en C generas código mas limpio y legible, pero eso depende bastante mas de quien lee el código y de quien lo programa.

Ahora bien, si vas a reescribir un kernel entero se supone que tendrías que rediseñar varios aspectos para poder sacarle partido a las características de C++, de lo contrario mucho sentido no tiene. No seria bueno tampoco que quede una mezcla de C/C++ así que o bien reescribís todo o no reescribís nada.

Cabe aclarar que la orientación a objetos no es un paradigma exclusivo de C++. Depende mas que nada de la técnica utilizada y los requerimientos básicos son objetos con un estado privado interactuando entre si, mediante message passing. Poder, podes en casi cualquier lenguaje, la diferencia fundamental es que C++ te facilita la tarea en ese aspecto.

De cualquier manera hablar de programar un kernel eficiente es fácil pero desarrollarlo es otro cuento. Antes de pensar en el lenguaje se quieren muchas teorías, conocimientos y experiencias sobre el tema. Sin eso el resultado va a ser puro bloatware independientemente del lenguaje que uses.

Ahora bien, si ya leíste bastante documentación sobre el tema -Libros, códigos open source, experiencias de otros etc- ya es hora de poner las manos en el asunto y para eso necesitas conocer a la perfección el/los lenguaje que planeas utilizar (en pos que sea una herramienta útil y no un impedimento en el desarrollo).

Dicho eso, C++ debería ser la mejor opción siempre y cuando se lo sepa utilizar correctamente.

Saludos