OpenGL es un estándar, una interfaz para trabajar con gráficos, y para interactuar con la GPU.

En cuanto a sus implementaciones, su arquitectura básica la puedes ver mejor en Wikipedia https://en.wikipedia.org/wiki/OpenGL

Si te refieres al proceso concreto de convertir una cámara y unos puntos en el espacio (entre otros) a su representación en 2D, pues bueno, son poco más que ecuaciones trigonométricas y matriciales. Si hablamos de cosas sencillas, es poco más que eso; si hablamos de todas sus capacidades (iluminación, texturas...), pues cabe decir que no es algo sencillo del todo. La verdad es que en este aspecto vas a encontrar más información en Google de la que se te va a poder escribir por aquí.

Bueno, es una pregunta muy genérica, así que si quieres tratar algún tema más concreto, puedes comentarlo :p

Respuesta genérica: ¿Cómo se interactúa con un componente de hardware cualquiera (la GPU no deja de ser simplemente un componente más)? El driver de la GPU se encarga de comunicarse con el hardware. Existiendo este "puente", la interacción es simplemente una comunicación, donde la parte del software le envía los datos que sean, y la GPU los interpreta.
Al final es como dos piezas separadas comunicándose entre sí... Si era esa tu pregunta xD