Soy nuevo en esto, realice una placa de un coche rastreador de lineas negras de 8 sensores por el proteus y luego programe el programa c en el programa pic c compiler pero me daba error, me gustaria que corrigierais el error o una alternativa al programa.
Gracias y saludos.

////////Coche rastreador//////////
 
 
//Características del microcontrolador
 
#include <16F873.h>
#fuses XT,NOWDT,NOPROTECT 
#use delay(clock=4000000) 
#define NEGRO 0
#define BLANCO 1
#define S1 input(pin_A5)
#define S2 input(pin_A4)
#define S3 input(pin_A3)
#define S4 input(pin_A2)
#define S5 input(pin_A1)
#define S6 input(pin_A0)
#define S7 input(pin_B7)
#define S8 input(pin_B6)
 
void derecha()
{
 output_low(pin_B3); //Motor derecho 1
 output_high(pin_B4); //Motor derecho 2
 output_high(pin_B1); //Motor izquierdo1
 output_low(pin_B2); //Motor izquierdo 2
}
void izquierda()
{
 output_high(pin_B3); //Motor derecho 1
 output_low(pin_B4); //Motor derecho 2
 output_low(pin_B1); //Motor izquierdo1
 output_high(pin_B2); //Motor izquierdo 2
}
void recto()
{
 output_high(pin_B3); //Motor derecho 1
 output_low(pin_B4); //Motor derecho 2
 output_high(pin_B1); //Motor izquierdo1
 output_low(pin_B2); //Motor izquierdo 2
}
void parado()
{
 output_low(pin_B3); //Motor derecho 1
 output_low(pin_B4); //Motor derecho 2
 output_low(pin_B1); //Motor izquierdo1
 output_low(pin_B2); //Motor izquierdo 2
 
void main()
{
 int estado=0;
 
 while (1)
 {
 
 if(S1==NEGRO&&S2==BLANCO&&S3==BLANCO&&S4==BLANCO&&S5==BLANCO&&S6==BLANCO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
 {
 estado=1;
 }
 
 if(S1==BLANCO&&S2==NEGRO&&S3==BLANCO&&S4==BLANCO&&S5==BLANCO&&S6==BLANCO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
 {
 estado=2;
 }
 
 if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==NEGRO&&S4==BLANCO&&S5==BLANCO&&S6==BLANCO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
 {
 estado=3;
 }
 
 if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==BLANCO&&S4==NEGRO&&S5==BLANCO&&S6==BLANCO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
 {
 estado=4;
 }
 
 if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==BLANCO&&S4==BLANCO&&S5==NEGRO&&S6==BLANCO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
 {
 estado=5;
 }
 
 if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==BLANCO&&S4==BLANCO&&S5==BLANCO&&S6==NEGRO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
 {
 estado=6;
 }
 
 if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==BLANCO&&S4==BLANCO&&S5==BLANCO&&S6==BLANCO&&S7==NEGRO&&S8==BLANCO)
 {
 estado=7;
 }
 
 if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==BLANCO&&S4==BLANCO&&S5==BLANCO&&S6==BLANCO&&S7==BLANCO&&S8==NEGRO)
 {
 estado=8;
 }
 
 if(S1==NEGRO&&S2==NEGRO&&S3==BLANCO&&S4==BLANCO&&S5==BLANCO&&S6==BLANCO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
 {
 estado=9;
 }
 
 if(S1==BLANCO&&S2==NEGRO&&S3==NEGRO&&S4==BLANCO&&S5==BLANCO&&S6==BLANCO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
 {
 estado=10;
 }
 
 if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==NEGRO&&S4==NEGRO&&S5==BLANCO&&S6==BLANCO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
 {
 estado=11;
 }
 
 if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==BLANCO&&S4==NEGRO&&S5==NEGRO&&S6==BLANCO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
 {
 estado=12;
 }
 
 if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==BLANCO&&S4==BLANCO&&S5==NEGRO&&S6==NEGRO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
 {
 estado=13;
 }
 
 if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==BLANCO&&S4==BLANCO&&S5==BLANCO&&S6==NEGRO&&S7==NEGRO&&S8==BLANCO)
 {
 estado=14;
 }
 
 if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==BLANCO&&S4==BLANCO&&S5==BLANCO&&S6==BLANCO&&S7==NEGRO&&S8==NEGRO)
 {
 estado=15;
 }
 
 if(S1==NEGRO&&S2==NEGRO&&S3==NEGRO&&S4==BLANCO&&S5==BLANCO&&S6==BLANCO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
 {
 estado=16;
 }
 
 if(S1==BLANCO&&S2==NEGRO&&S3==NEGRO&&S4==NEGRO&&S5==BLANCO&&S6==BLANCO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
 {
 estado=17;
 }
 
 if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==NEGRO&&S4==NEGRO&&S5==NEGRO&&S6==BLANCO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
 {
 estado=18;
 }
 
 if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==BLANCO&&S4==NEGRO&&S5==NEGRO&&S6==NEGRO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
 {
 estado=19;
 }
 
 if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==BLANCO&&S4==BLANCO&&S5==NEGRO&&S6==NEGRO&&S7==NEGRO&&S8==BLANCO)
 {
 estado=20;
 }
 
 if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==BLANCO&&S4==BLANCO&&S5==BLANCO&&S6==NEGRO&&S7==NEGRO&&S8==NEGRO)
 {
 estado=21;
 }
 
 if(S1==NEGRO&&S2==NEGRO&&S3==NEGRO&&S4==NEGRO&&S5==BLANCO&&S6==BLANCO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
 {
 estado=22;
 }
 
 if(S1==BLANCO&&S2==NEGRO&&S3==NEGRO&&S4==NEGRO&&S5==NEGRO&&S6==BLANCO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
 {
 estado=23;
 }
 
 if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==NEGRO&&S4==NEGRO&&S5==NEGRO&&S6==NEGRO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
 {
 estado=24;
 }
 
 if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==BLANCO&&S4==NEGRO&&S5==NEGRO&&S6==NEGRO&&S7==NEGRO&&S8==BLANCO)
 {
 estado=25;
 }
 
 if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==BLANCO&&S4==BLANCO&&S5==NEGRO&&S6==NEGRO&&S7==NEGRO&&S8==NEGRO)
 {
 estado=26;
 }
 
 if(S1==NEGRO&&S2==NEGRO&&S3==NEGRO&&S4==NEGRO&&S5==NEGRO&&S6==BLANCO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
 {
 estado=27;
 }
 
 if(S1==BLANCO&&S2==NEGRO&&S3==NEGRO&&S4==NEGRO&&S5==NEGRO&&S6==NEGRO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
 {
 estado=28;
 }
 
 if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==NEGRO&&S4==NEGRO&&S5==NEGRO&&S6==NEGRO&&S7==NEGRO&&S8==BLANCO)
 {
 estado=29;
 }
 
 if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==BLANCO&&S4==NEGRO&&S5==NEGRO&&S6==NEGRO&&S7==NEGRO&&S8==NEGRO)
 {
 estado=30;
 }
 
 if(S1==NEGRO&&S2==NEGRO&&S3==NEGRO&&S4==NEGRO&&S5==NEGRO&&S6==NEGRO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
 {
 estado=31;
 }
 
 if(S1==BLANCO&&S2==NEGRO&&S3==NEGRO&&S4==NEGRO&&S5==NEGRO&&S6==NEGRO&&S7==NEGRO&&S8==BLANCO)
 {
 estado=32;
 }
 
 if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==NEGRO&&S4==NEGRO&&S5==NEGRO&&S6==NEGRO&&S7==NEGRO&&S8==NEGRO)
 {
 estado=33;
 }
 
 if(S1==NEGRO&&S2==NEGRO&&S3==NEGRO&&S4==NEGRO&&S5==NEGRO&&S6==NEGRO&&S7==NEGRO&&S8==BLANCO)
 {
 estado=34;
 }
 
 if(S1==BLANCO&&S2==NEGRO&&S3==NEGRO&&S4==NEGRO&&S5==NEGRO&&S6==NEGRO&&S7==NEGRO&&S8==NEGRO)
 {
 estado=35;
 }
 
 if(S1==NEGRO&&S2==NEGRO&&S3==NEGRO&&S4==NEGRO&&S5==NEGRO&&S6==NEGRO&&S7==NEGRO&&S8==NEGRO)
 {
 estado=36;
 }
 
 if(S1==BLANCO&&S2==BLANCO&&S3==BLANCO&&S4==BLANCO&&S5==BLANCO&&S6==BLANCO&&S7==BLANCO&&S8==BLANCO)
 {
 estado=37;
 }
 
 
 
 if ((estado==0) || (estado==37))
 {
 parado();
 }
 
 if ((estado==4) || (estado==5) || estado==12) || (estado==18) || (estado==19) || (estado==23) || (estado==24) || (estado==25) || (estado==28) || (estado==29) || (estado==32) || (estado==36))
 {
 recto();
 }
 
 if ((estado==1) || (estado==2) || estado==3) || (estado==9) || (estado==10) || (estado==11) || (estado==16) || (estado==17) || (estado==22) || (estado==27) || (estado==31) || (estado==34))
 {
 izquierda();
 }
 
 if ((estado==6) || (estado==7) || estado==8) || (estado==13) || (estado==14) || (estado==15) || (estado==20) || (estado==21) || (estado==26) || (estado==30) || (estado==33) || (estado==35))
 {
 derecha();
 }
 }
}
 
FIN

hola, puedo notar que te falta un corchete de cierre }  al final de la funcion void parado(), tambien en la parte final del programa te falta tres parentesis de apertura (   en estado == 12) ...  estado == 3) ... estado == 8)   y tambien me parece que deberías declarar la variable estado como publica. espero q te ayude