#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>
 
FILE *doc;										//usaremos un archivo para guardar los datos obtenidos//
 
int main(int argc, char *argv[]) {
 
	doc=fopen("posicion del mecanismo 1.txt","w+");									//abrimos y nombramos un archivo de texto//
 
	float r1, r2, r3, r4, t1, t2, t3, t4, f1, f2, dt3, dt4, i, pi;
	pi=3.14159265359;							//el valor de pi lo usaremos para la conversion de grados a radianes y viceversa//
	r1=sqrt(pow(47.5,2)+pow(64,2));				//r1 representa al eslabon fijo y no cambia//
	r2=14;										//r2 representa al eslabon motriz y no cambia//
	r3=80;										//r3 representa al eslabon acoplador y no cambia//
	r4=51.26;									//r4 representa al eslabon salida y no cambia//
	t1=atan(64/-47.5)+pi;						//t1 representa al angulo de r1 desde las abscisas positivas y no cambia//
	t2=45;										//t2 representa al angulo inicial de r2 desde las abscisas positivas y varia independientemente//
	t3=105*pi/180;								//at3 representa la primer aproxiamcion al angulo inicial de r3 desde las abscisas positivas y varia en funcion de t2//
	t4=30*pi/180;								//at4 representa la primer aproximacion al angulo inicial de r4 desde las abscisas positivas y varia en funcion de t2//
	i=1;										//i es el numero de iteraciones a realizar del metodo de Newton-Raphson//
	printf(" t2\t   t3\t\t   t4\n");
	fprintf(doc, " t2\t   t3\t\t   t4\n");		//escribimos los datos en el archivo de texto//
	while (t2<=405)								//se calcularan los valores reales de los angulos t3 y t4 para valores de t2 desde 45 hasta 360 grados//
	{
		while (i<=3)							//se realizaran 3 iteraciones para determinar el valor real de t3 y t4 para un cierto valor de t2//
		{
			f1=r1*cos(t1)+r4*cos(t4)-r2*cos(t2*pi/180)-r3*cos(t3);					 //f1 y f2 representan al vector solucion//
			f2=r1*sin(t1)+r4*sin(t4)-r2*sin(t2*pi/180)-r3*sin(t3);					//del sistema matricial//
			dt3=(f1*cos(t4)+f2*sin(t4))/(r3*(cos(t3)*sin(t4)-sin(t3)*cos(t4)));		 //dt3 y dt4 representan al vector//
			dt4=(f1*cos(t3)+f2*sin(t3))/(r4*(cos(t3)*sin(t4)-sin(t3)*cos(t4)));		//incognita del sistema matricial// 
			t3=t3+dt3;							//t3+dt3 representa el valor real de t3 para un cierto valor de t2//
			t4=t4+dt4;							//t4+dt4 representa el valor real de t4 para un cierto valor de t2//
			i=i+1;								//iteramos para obtener valores de t3 y t4 que se aproximen mas al real//
		}
		printf("%3.0f\t%3.4f\t\t%3.4f\n", t2, t3*180/pi, t4*180/pi);
		fprintf(doc, "%3.0f\t%3.4f\t\t%3.4f\n", t2, t3*180/pi, t4*180/pi);			//escribimos los datos en el archivo de texto//
		t2=t2+1;	
	}
	fclose (doc);								//cerramos y guardamos el archivo//
	return 0;
}