El programa que muestras no imprime números, los lee mientras el numero introducido sea mayor que el anterior, el primer error es no darle un valor inicial a la variable "a" con lo cual esta inicia con un valor no definido, mejor conocido como "basura". El segundo es colocar la sentencia que resguarda el valor anterior "k = a;" fuera del bucle.

La solución mas sencilla es leer el primer valor fuera del bucle y los demás dentro de el:

puts("Escribe numeros en orden ascendente");
scanf("%d", &a);
 
do {
   k = a;
   scanf("%d", &a);
}while (a > k);

En cuanto a la impresión de los números el enunciado es vago ya que no indica si simplemente deben imprimirse de inmediato o almacenarse en un array.

Un saludo