Alguien sabe como asociar en c++ con clases o algun libro que me recomienden donde me explique y diga como hacerlo 

al tipo de Relación llamado Asociación (conexión entre clases), pero no tengo idea de como hacerlo,

Polimorfismo? Herencia? Que es?

Eso no es herencia:

En el ejemplo que pongo se ve cómo se pueden comunicar clases sin necesidad de herencia.

#include <iostream>
#include <string>
 
class B;
 
class A
{
  friend class B;
 
  public:
    A( )
      : b( nullptr )
    { }
 
    void SetB( B* ptr_b )
    { b = ptr_b; }
 
    void EnviarMensaje( const std::string& mensaje ) const;
 
  private:
 
    B* b;
 
    void PonerMensaje( const std::string& mensaje ) const
    { std::cout << "A: " << mensaje << std::endl; }
};
 
class B
{
  friend class A;
 
  public:
    B( )
      : a( nullptr )
    { }
 
    void SetA( A* ptr_a )
    { a = ptr_a; }
 
    void EnviarMensaje( const std::string& mensaje ) const
    { if ( a ) a->PonerMensaje( mensaje ); }
 
  private:
 
    A* a;
 
    void PonerMensaje( const std::string& mensaje ) const
    { std::cout << "B: " << mensaje << std::endl; }
};
 
 
void A::EnviarMensaje( const std::string& mensaje ) const
{ if ( b ) b->PonerMensaje( mensaje ); }
 
int main( )
{
  A a;
  B b;
 
  a.SetB( &b );
  b.SetA( &a );
 
  a.EnviarMensaje( "Hola" ); // Pantalla: B: Hola
  b.EnviarMensaje( "Adios" ); // Pantalla: A: Adios
}

Deberías aclarar un poco más los requisitos

Gracias