No entendí muy bien el problema y está claro que si la gente no entiende 100% lo que dices no te van a poder ayudar.
Lo que entendí y lo que no:
Usuarios remotos se conectan a un servidor VPN y una vez conectados deben conectarse a un ordenador por escritorio remoto que esta dentro la VPN y que es un XP virtualizado dentro de un server 2003.
Digo yo que el usuario-remoto/ordenador-remoto es el que debe iniciar sesión de escritorio remoto una vez dentro de la VPN. No se que tiene que ver el 5505 en ese paso. Será el usuario o la maquina del usuario pero no el ASA el que haga la conexion de escritorio remoto ente la maquina y el XP.
Estaría bien que pusieras a grosso modo la estructura de red para ver donde esta el ASA puesto.