Segun su experiencia personal cual es la mejor forma de hacer un mapa del sitio y porque ¡?

a) Usando XML
b) Usando un archivo TXT

Claro, dicho archivo sera llamado con php.

Pues resulta que estoy aprendiendo a crear sitemaps, pero no hay mucha informacion especifica de como crear uno, la idea es hacer algo parecido a esto:

Mapa de sitio: Profesiones > Ingenieria > Sistemas

¿ Como puedo lograr hacer eso ? Segun vi en una pagina la estructura de un archivo XML para site map va mas o menos asi:

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<urlset xmlns="http://www.sitemaps.org/schemas/sitemap/0.9"> 
<url>
  <loc>http://www.ejemplo.com/</loc>
  <lastmod>2005-01-01</lastmod>
</url> 
<url>
  <loc>http://www.segundoNodo.com/</loc>
  <lastmod>2007-01-01</lastmod>
</url> 
</urlset> 

Como uso y adapto eso para mi mapa de sitio.
Gretz ¡¡