Por cierto... revisando por el coloreado del código PHP

Hay un problema en la consulta SQL

'". $id ."' ,'"$nombres'",'"$paterno','$materno',

Están mal las comillas y te va a dar error de SQL, y no vas a poder guardar.
Ej.
'"$nombres'" = deberia ser '".$nombres."' ó '$nombres'
'"$paterno' = deberia ser '".$paterno."' ó '$paterno''

Y fijate si asi con otros.

Y otra cosa. No se si vas a permitir en el form que el usuario ponga un ID. Si tu form requiere eso si. Pero sino, podes crear que la columna id tenga auto_increment. Y cuando se vaya agregando data, el id va incrementandose de forma automatica.