Primero tienes que revisar que ambas PC estén en el mismo segmento de red, es decir, los dos en Red Nat o los dos en Puente. Y debes comprobarlo revisando las ip asignadas con ifconfig por ejemplo Metasploitable:10.0.2.4 y Kali:10.0.2.5

Luego usas nmap para escanear los puertos con algún comando, por ejemplo: nmap -sT -n 10.0.2.4

También recomendaría revisar los puertos abiertos directamente en el Metasploitable con netstat -tulpn si ahí mismo están cerrados no es culpa de nmap