Primero que nada, tenes que tener las Guest Additions instaladas. En el menú de virtual box, andá a Dispositivos->Instalar "Guest Aditions".

Con esto se te va a montar una iso dentro de ubuntu, si esto no sucede, reiniciá la máquina virtual y ya te va a aparecer solita  . Dentro de Ubuntu, abrí una terminal y realizá lo siguiente (Ojo que el nombre de la iso puede depender de tu versión de virtual box, fijate el nombre que te aparece a vos):

cd /media/VBOXADDITIONS_3.2.10_66523$

Si tenés la versión de 32bits:  

sudo sh ./VBoxLinuxAdditions-x86.run

Para la de 64:

sudo sh ./VBoxLinuxAdditions-amd64.run

Una vez esto termine, ya tenés las guest aditions instaladas, ahora, podés montar tu carpeta compartida de la siguiente manera, desde una terminal:

sudo mount -t vboxsf nombre_recurso_compartido carpeta_de_destino

.nombre_recurso_compartido: A esto sustituilo por el nombre que le diste a la carpeta cuando la agregaste a virtual box.

.carpeta_de_destino: Acá tenes que indicar una carpeta dentro de tu Ubuntu, en donde se va a montar la carpeta compartida, te recomiendo que crees una nueva carpeta dentro de tu home. Por ejemplo: /home/usuario/Comp --> sustituí usuario por el nombre de tu usuario de Ubuntu.

Otra alternativa, es compartir las carpetas mediante samba (que es lo que se utiliza para compartir archivos en una red LAN entre dos PC, virtuales o no), si es que tenés a la máquina virtual en la misma red que Windows 7.

Suerte!