Tratare de explicar completo que es lo que quiero:

Tengo 4 tablas enlazadas entre si con las foregein key.
En la 1ra tabla [Libro] (id, titulo, descripcion, id_categoria)
En la 2da tabla [Categoria] (id, categoria)
En la 3ra tabla [Autor_Libro] (id_autor,id_libro)
En la 4ta tabla [Autor] (id, nombre, apellido)

Entonces haciendo un query normal con Inner Join me arroja los resultados pero mas o menos asi:

ID	Titulo	Descripcion	Categoria	Autor
1	El libro	08/04/2012	Comedia	Juan
1	El libro	08/04/2012	Comedia	Pedro
1	El libro	08/04/2012	Comedia	Maria
2	El libro2	08/04/2012	Comedia	Pedro
2	El libro2	08/04/2012	Comedia	Maria

Si a la consulta le pongo un GROUP BY libro.id

ID	Titulo	Descripcion	Categoria	Autor
1	El libro	08/04/2012	Comedia	Juan
2	El libro2	08/04/2012	Comedia	Maria

Lo que quiero es alguna forma de agrupar los autores por el libro, osea que me muestre asi

ID	Titulo	Descripcion	Categoria	Autor
1	El libro	08/04/2012	Comedia	Juan, Pedro, Maria
2	El libro2	08/04/2012	Comedia	Pedro, Maria

lo hice con un query dentro del query, pero supongo que es incorrecto porq solo me muestra el primer resultado, osea el ID 1.
Como deberia hacer la consulta?

PD: No puedo colocar en libro algo como un id_autor, ya que el numero de autores para un libro no esta definido