Se hacen de forma automática, no hay que hacer nada, es el estandard HTML
http://www.w3.org/TR/html4/interact/forms.html#h-17.13.4.1http://en.wikipedia.org/wiki/Percent-encodingNo debes hacer nada, el explorador las codifica automáticamente a urlencode al enviarlas.
Ahora, cuando las recibes a tu código php se entregan descifradas y esto lo hace el servidor apache, asi que no necesitas estar codificando y decodificando.
De todas formas si quieres doblar la codificación puedes usar la función urlencode().
<form
action="?var1=<?php echo urlencode($val1); ?>&var2=<?php echo urlencode($val2); ?>"
method="post">
<input type="hidden" name="var3" value="<?php echo urlencode($val3); ?>" />
</form>
Saludos
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