gracias bro por tu respuesta. ya he logrado cambiar los links ahora me quedan asi
serie/serie-producto/modelo/6
quisiera que no apareciera el id despues del / osea quitar el 6 alguna idea?
este es mi href
<a href="serie/<?php echo amigables($row_Modelos['nombre']);?>/<?php echo amigables($row_Equipos['modelo']);?>/<?php echo $row_Equipos['id']; ?>"><img src="images/equipos/<?php echo $row_Equipos['img']; ?>" alt=""></a>
y aqui el codigo del htacces
RewriteEngine on
RewriteRule ^serie/(.*)/(.*)/(\w+)/?$ equipo.php?nmodelo=$1&modelo=$2&recordId=$3
y aqui les dejo la funcion que uso
function amigables($url) {
// Tranformamos todo a minusculas
$url = strtolower($url);
//Rememplazamos caracteres especiales latinos
$find = array('á', 'é', 'í', 'ó', 'ú', 'ñ');
$repl = array('a', 'e', 'i', 'o', 'u', 'n');
$url = str_replace ($find, $repl, $url);
// Añaadimos los guiones
$find = array(' ', '&', '\r\n', '\n', '+');
$url = str_replace ($find, '-', $url);
// Eliminamos y Reemplazamos demás caracteres especiales
$find = array('/[^a-z0-9\-<>]/', '/[\-]+/', '/<[^>]*>/');
$repl = array('', '-', '');
$url = preg_replace ($find, $repl, $url);
return $url;
} 
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