Cuando usas un router no es necesario instalar el modem en uno de los pcs, lo que haces es:
 
modem > router > pcs
 
En este caso debes ingresar al router y configurar la conexión con los datos que te entrega tu isp
 
Una vez que tengas hecho esto podrás conectar a internet tantos pcs como soporte tu línea.

aver si entendi bien la que tiene xp es la que va compartir el internet con la otra?? si es asi tienes que compartir esa conexion para les de salida a internet. Y en las ips configurarlas en el mismo segmento de red y a la que tiene el windows 7 le vas a dar donde dice puerta de enlase la ip de la maquina que tiene xp...

pero si lo que tienes es un modem y router no tienes que configurar nada ponlos en dhcp y listo. solo que algun cable este ma lpro eso te amrca conexion limitada o que el disposivo no este funcionando bien por un driver...

pero a ver ponme las ips que estas poniendo apra ver s iesta todo bien...