Ciertamente sí, aunque la mayoría no lo hace, pero sería lo más recomendable.

Entre más documentado mejor, personalmente odio la parte de la documentación pero me ha sido de utilidad.

Debes tener en cuenda desde:

Necesidades del cliente.
Reconocimiento del problema
Viabilidad del sistema
Análisis técnico
Modelado
Diagramas
Especificaciones
Requerimientos

En fin las fases básicas (análisis, desarrollo, diseño, pruebas)