Pues como escribir matematicas aqui es tedioso y encima no se entiende bien, te subo una imagen con la idea escrita en papel si te parece bien.

Edito: Ya esta.

http://img46.imageshack.us/img46/5752/003lbp.jpg

Si hay algo que no se entiende (no me extrañaria, tengo una caligrafia vergonzosa) dimelo.

Seguramente todo esto se pueda optimizar, pero eso ya lo vas mirando tu que ahi estoy un poco verde. Quiza seria mejor idea para comprobar cual de los dos sentidos es el correcto que te fijes en los modulos de los vectores resta entre la velocidad y las posibles direcciones, y el menor es el correcto. Creo que es mejor calcular unas cuantas sumas y restas que un arccos. Suerte.

Siento no haberlo podido probar antes. Has hecho bastantes progresos, te felicito.

Aunque me imagino que querras seguir desarrollandolo, asi que tengo un par de preguntas. Cuando te acercas a un objeto, aparecen unas cajas con los vertices marcados. ¿Esas son las bounding boxes de las que hablamos? Si asi es, en muchas ocasiones resulta que no estan alineadas con la caja de texturas, asi que puedes penetrar en la textura aunque las cajas en si no se intercalen.

Parece que las colisiones entre estas cajas se detectan perfectamente y que has conseguido que permanezca solo la componente tangencial de la velocidad, asi que quiza sea solo un problema de alinear las cajas a las texturas, y con eso quedaria bien. Bueno, tu eres el que esta manejando el proyecto de primera mano, asi que ya me cuentas si estoy diciendo disparates. Suerte!