tu bbdd es mysql y desde donde quieres hacer el insert? (php, etc.).
si usas php como lenguaje para poder hacer los insert, entonces por mi seria mas facil tener un select antes del insert donde capturas el ultimo id que se inserto y le sumas 1, o en todo caso tener una tabla donde relacionas tu ID con esa tabla simulando una secuencia..
Ejemplo:
tabla_secuencias
tabla
ultimo_id
entonces cuando haces el insert primero buscas la tabla
update tabla_secuencias set ultimo_id = ultimo_id + 1 where tabla ='usuarios';
select ultimo_id from tabla_secuencias where tabla ='usuarios'
De esta manera obtendras lo que necesitas y lo usas en tu campo ID que necesitas sea "autoincrementable"