Claro, solamente debes aprender expresiones regulares, saber que donde dice .html debe ir un condicional que no pida extensión sino *
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RewriteEngine On
RewriteRule ^(.*)*$ index.php?permalink=$1 [NC]
algo así y despues tomas las variables desde tu php y los procesas, borras $_GET y con explode hacia "/" vas separando variable y valor.
El .htaccess son directivas y reglas que creas para que el apache las aplique. Cabe destacar que se hacen efectivas dentro del lugar de la carpeta.