Pues asi deberia funcionar, no dices que error es que que obtienes.
<?php
$serv = "localhost";
$user = "root";
$pass = "root";
$db = "prueba";
if(isset($_POST['send'])) {
mysql_query("INSERT INTO comentarios(Autor,Titulo,Mensaje) VALUES ('".$_REQUEST['Autor']."','".$_REQUEST['Titulo']."','".$_REQUEST['Mensaje']."')", $conexion) echo "Se ha publicado correctamente";
}else{
echo '
<form action="" method="POST">
<b> Autor: <input type="text" name="Autor"> <br>
Titulo: <input type="text" name="Titulo"> <br> <br>
Mensaje: </b><br><TEXTAREA name="Mensaje" cols="100" rows="10"> </TEXTAREA> <br>
<input type="submit" name="send" value="Publicar!">
</form>
';
}
?>