me parece que tu problema es este :
onSubmit="enviarDatosEmpleado(); return false"
del form. donde vos pones en el boton de "imprimir" es del tipo boton, que cuando lo apretes valla a la funcion "validar()", al final de esa funcion vos tenes un "form.submit" ahora volvemos al error, cuando "submitees" (malisimo mi spaninglish) te va a a la funcion enviarDatosEmpleado() y un retur false!!! sacale ese return false y avisame como te fue