Pues eso... Me gustaría saber como se fabrican esas urls ya que he buscado pero llegué hasta listados de resultados pero no logró entender como funciona...
 
Se que en el servidor no están las páginas "pagina=1", "pagina=2", etc... Sino que entiendo que "pagina" sería una variable y "1" sería el valor... Pero como se crea algo así? Sería con php y mysql por obligación o podría ser sin base de datos?

he visto casos que hacen esto:

<?php
if($_GET['pagina'])
 include('inclusiones/'.$_GET['pagina'].'.php');
?>

y no es chiste xD
index.php?pagina=../../imagenes/shell_lfi.jpg%00

para eso hay filtros, por ejemplo puedes usar expresiones regulares para tomar el valor de una pagina o usar (int) sy es numérico y si usas mysql hay filtros como mysql escape real string.
Formas cortrectas:

index.php?pagina=contacto

<?php
$incluir = 'secciones/'.preg_replace('|[^A-Za-z0-9_]|i', '', $_GET['pagina']).'.php';
if(file_exists($incluir))
 include($incluir);
else
 include('secciones/404.php');
?>

index.php?id=9

<?php
$incluir = 'secciones/'.(int)$_GET['pagina'].'.php';
if(file_exists($incluir))
 include($incluir);
else
 include('secciones/404.php');
?>

index.php?id_sql=pagina

<?php
$incluir = mysql_query('
 select * 
 from secciones 
 where sección = \''.mysql_real_escape_string($_GET['pagina']).'\'
', $manejador);
.... mysql_fetch_array($incluir, MYSQL_ASSOC) .....
 
if(file_exists($incluir))
 include($incluir);
else
 include('secciones/404.php');
?>

Yo estas cosas las veo más claras con un switch que con un elseif aunque funciona igual, yo suelo hacer algo así:

$var=filtra($_GET['var']);
 
switch($var){
    case "principal":
           include("main.php");
           break;
 
    case "galeria":
           include("gallery.php");
           break;
 
    case "contacto":
           include("contact.php");
           break;
 
    default:
           include("error.php");
           break;   
}

Y hago la llamada así: ?var=galeria (por ejemplo)

Siempre uso la función filtra en la que suelo hacer una pasada por funciones para evitar tags html, php, sql injection etc...

Algo así:

function filtra($string){
   $string=htmlentities(strip_tags(trim(no_sql($string))));
   return $string;
}

La función no_sql no es propia de PHP pero puedes encontrar muchas anti sql-injection por internet, de hecho por aquí en el foro hay varias.

Un saludo!