<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?>
 
<root>
 
  <persona>
    <id>1</id>
    <nombre>Juan</nombre>
    <apellido>Perez</apellido>
    <hijos>
      <hijo>Juan II</hijo>
      <hijo>Juan III</hijo>
    </hijos>
  </persona>
 
  <persona>
    <id>2</id>
    <nombre>Carlos</nombre>
    <apellido>Gomez</apellido>
    <hijos>
      <hijo>Carlos II</hijo>
      <hijo>Carlos III</hijo>
    </hijos>
  </persona>
 
</root>

using System;
using System.Data;
 
namespace ConsoleApplication1
{
    class Program
    {
        static void Main(string[] args)
        {
            DataSet ds = new DataSet("root");
            ds.ReadXml("../../XMLFile1.xml");
 
            foreach (DataRow dr in ds.Tables["persona"].Rows)
            {
                Console.WriteLine("id: " + dr.Field<String>("id"));
                Console.WriteLine("nombre: " + dr.Field<String>("nombre"));
                Console.WriteLine("apellido: " + dr.Field<String>("apellido"));                
                Console.WriteLine();
            }
 
            Console.ReadLine();
        }
    }
}

using System;
using System.Data;
using System.Linq;
 
namespace ConsoleApplication1
{
    class Program
    {
        static void Main(string[] args)
        {
            DataSet ds = new DataSet("root");
            ds.ReadXml("../../XMLFile1.xml");
 
 
            foreach (DataRow drp in ds.Tables["persona"].Rows)
            {
                // Esta columna de la tabla la genera el DataSet no el archivo XML
                Int32 persona_Id = drp.Field<Int32>("persona_Id");
 
                Console.WriteLine("persona_Id: " + persona_Id);
                Console.WriteLine("id: " + drp.Field<String>("id"));
                Console.WriteLine("nombre: " + drp.Field<String>("nombre"));
                Console.WriteLine("apellido: " + drp.Field<String>("apellido"));
 
 
                var query = from p in ds.Tables["persona"].AsEnumerable()
                            join hs in ds.Tables["hijos"].AsEnumerable() on p.Field<Int32>("persona_Id") equals hs.Field<Int32>("persona_Id")
                            join h in ds.Tables["hijo"].AsEnumerable() on hs.Field<Int32>("hijos_Id") equals h.Field<Int32>("hijos_Id")
                            where p.Field<Int32>("persona_Id") == persona_Id
                            select h;
 
                foreach (DataRow drh in query)
                {
                    Console.WriteLine("Hijo: " + drh.Field<String>("hijo_Text"));
                }
 
                Console.WriteLine();
            }
 
            Console.ReadLine();
        }
    }
}