Tienes varias opciones:

Si están en avi o mpg puedes utilizar el X-oom o el Nero Vision Express.

Si están en avi también puedes pasarlas a mpg con el TMPGEnc o el Canopus Procoder y crear la autoría del DVD con el TMPGEnc DVD Author, Nero Vision Express o X-oom.

Mira los primeros post que hay en esta sección de Multimedia, encontrarás varios tutoriales que te serán útiles.

Saludos

Es decir, lo que tienes son DVDs originales, no?

Tendrías que pasarlas primero a mpg, mira este tuto:
http://foro.elhacker.net/index.php/topic,16773.0.html

Y luego crear el DVD con el Nero Vision Express, X-oom o TMPGEnc DVD Author.

Si fuera copiar una sola pelicula en un DVD podrías utilizar el DVD Shrink y conservar los menus, subtitulos etc.. del DVD original. Pero al ser dos o más tendrás que crear tú el menú del DVD, con los programas que te he comentado antes.

Aquí tienes un tutorial del X-oom:
http://foro.elhacker.net/index.php/topic,49027.0.html

Y en la web de Songoku http://lawebdegoku.mundoserver.com encontrarás un tutorial del Nero Vision Express y del TMPGEnc DVD Author.

Saludos