Yo lo que he trabajado hasta el momento, no me he topado con quien es el mejor, lo que si es que por ejemplo para tareas mucho mas engorrosas, prefiero hacerlo en un servlet y luego al finalizar la tarea lo direcciono a la jsp correspondiente, para no tener que escribir la pagina desde el mismo servlet yasi lograr mayor desacople.

Los JSP, los uso mas que todo para visuzlizar los resultados de un servlet determinado y cosas asi, como envio de los formularios, etc.

Es mi parecer