Generalmente en Debian cuando esos Firmwares no están disponibles desde el medio de instalación, bajas un paquete que lo contiene, el instalador te pregunta si quieres cargarlo desde un medio externo le dices que si, este analiza dicho medio y si encuentra el paquete necesario lo integra para su uso.

PD: Ten cuidado en los terminos que usas en cuanto kernels y aceptación de software privativo, en estos momentos no tengo mucho tiempo para detenerme a explicarlo.

Saludos