Hola,
Antes que nada, he programado bastante en C y asm, para PIC´S , y he echo este tipo de proyectos.
Si no quieres hacerlo con Arduino y como dices hacerlo tu mismo entonces toma en cuenta esto.
Define si vas a usar modulos RF, o si lo quieres hacer tu mismo, es decir si por ejemplo quieres usar un control de TV para moverlo o algo así.
si usas modulos , puedes escoger entre, Bluetooth (Recomendado), RF (TX-RX) . en resumen es lo mismo, los modulo te van a servir para comunicarse de un lado a otro, ahora lo que necesitas saber es poder comunicarte con los modulos.
para los dos casos, puedes usar una tasa de baudios de 9600 , y transmitir 8 bits, eso es lo que tienes que buscar en internet, es facil, si usas un PIC puedes mirar el modulo USART, con el cual solo le pones el dato de 8 bits y el lo envía.
Si lo haces con un modulo bluetooth es mucho mas practico, ya que puedes hacer o buscar una app en android para manejarlo con el celular, es muy común, o puedes hacer o buscar un programa para manejarlo desde el PC.
No se a que te refieres con conversores ADC, (analogo a digital ), en este caso no los necesitas
:Si lo que quieres es poder enviar datos por IR , debes implementar un receptor con un optoreceptor de IR, que no es mas que un Transistor (con apariencia de LED),.
espero que te sirva esto de algo para empezar pues se que aveces la respuesta de buscar en internet no es completa por que no sabes ni que buscar :
si necesitas algo pregunta.
Inicia con construir tu robot, supongo que con dos moto reductores, y debes utilizar un puente H, y listo a programar.
mira este un proyecto que estoy terminando:
https://youtu.be/wqRuHXAu-vE
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pero no lo de caro... un 
tambien tomar en cuenta que los arduinos son autoregulados de voltaje, asì que corres menos riesgo de quemarlos y tienen una serie de ventajas sobre el (yo me pasé a arduino y mas nunca volvi jejeje)...
