jsp servlet validar usuario

Quiero validar un usuario pero no sé, creo que tengo un problema en el form action para llegar al servlet

jsp

Código:


<html>
    <head>
        <title>TODO supply a title</title>
        <meta charset="UTF-8">
        <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0">
    </head>
    <body bgcolor="#FFFF00">
        <center><h1>Inicio de Sesión</h1></center>
        <form action="ServletInicioSesion" method="post">
          <center> Usuario:  <input type="text" name="txtUsuario" /><br></center>
          <center> Clave:    <input type="password" name="txtClave" /><br></center>
           <center> <input type="submit" value="Entrar"/></center>
        </form>
    </body>
</html>

servlet

Código:


package cl.tienda.control;

import cl.tienda.modelo.Producto;
import cl.tienda.modelo.Usuario;
import java.io.IOException;
import java.io.PrintWriter;
import java.util.Vector;
import javax.servlet.ServletConfig;
import javax.servlet.ServletException;
import javax.servlet.http.HttpServlet;
import javax.servlet.http.HttpServletRequest;
import javax.servlet.http.HttpServletResponse;
import javax.servlet.http.HttpSession;

/**
 *
 * @author 17358733-3
 */
public class ServletInicioSesion extends HttpServlet {

    Vector<Usuario> usuarios=null;
    public void inicializarUsuarios(){
        this.usuarios=new Vector<Usuario>();
        Usuario user1=new Usuario(1, "Rodrigo", "Ruiz", "rruizh", "1234", "cliente");
        Usuario user2=new Usuario(2, "Rene","Valderas","rvalderas","1234","empleado");
        this.usuarios.add(user1);
        this.usuarios.add(user2);
    }
  
    Vector <Producto> productos=null;
    public void inicializarProductos(){
        this.productos=new Vector<Producto>();
        Producto prod1=new Producto(1, "Televisor Samsung", 10, 12.50f);
        Producto prod2=new Producto(2, "Usb Kingston de 2Gb", 20, 40f);
        Producto prod3=new Producto(3, "Laptop HP DV7000", 15, 7899.99f);
        this.productos.add(prod1);
        this.productos.add(prod2);
        this.productos.add(prod3);
        
    }
    
    public void init(ServletConfig confing) throws ServletException{
    this.inicializarProductos();
    this.inicializarUsuarios();
    }
            
            
    protected void processRequest(HttpServletRequest request, HttpServletResponse response)
            throws ServletException, IOException {
        response.setContentType("text/html;charset=UTF-8");
        try (PrintWriter out = response.getWriter()) {
            /* TODO output your page here. You may use following sample code. */
            out.println("<!DOCTYPE html>");
            out.println("<html>");
            out.println("<head>");
            out.println("<title>Servlet ServletInicioSesion</title>");            
            out.println("</head>");
            out.println("<body>");
            out.println("<h1>Servlet ServletInicioSesion at " + request.getContextPath() + "</h1>");
            out.println("</body>");
            out.println("</html>");
        }
    }

    // <editor-fold defaultstate="collapsed" desc="HttpServlet methods. Click on the + sign on the left to edit the code.">
    /**
     * Handles the HTTP <code>GET</code> method.
     *
     * @param request servlet request
     * @param response servlet response
     * @throws ServletException if a servlet-specific error occurs
     * @throws IOException if an I/O error occurs
     */
    @Override
    protected void doGet(HttpServletRequest request, HttpServletResponse response)
            throws ServletException, IOException {
        doPost(request, response);
    }

    /**
     * Handles the HTTP <code>POST</code> method.
     *
     * @param request servlet request
     * @param response servlet response
     * @throws ServletException if a servlet-specific error occurs
     * @throws IOException if an I/O error occurs
     */
    @Override
    protected void doPost(HttpServletRequest request, HttpServletResponse response)
            throws ServletException, IOException {
        processRequest(request, response);
        
        String usuario=request.getParameter("txtUsuario");
        String clave=request.getParameter("txtClave");
        String direccion="error.html";
        HttpSession sesion=request.getSession();
        
        if(sesion.isNew()){
        sesion=request.getSession(true);
        sesion.setAttribute("usuarios", usuarios);
        sesion.setAttribute("productos",productos);
    
        }else{
        usuarios=(Vector<Usuario>) sesion.getAttribute("usuarios");
        productos=(Vector<Producto>) sesion.getAttribute("productos");
        
        }
        
        for(int i=0;i<usuarios.size();i++){
        if((usuarios.get(i).getUsuario().compareTo(usuario)==0)&&(usuarios.get(i).getClave().compareTo(clave)==0)){
        sesion.setAttribute("usuarioInicio", usuarios.get(i));
            if(usuarios.get(i).getPrivilegio().compareTo("cliente")==0){
            direccion="ServletCConProd";
            }else{
            direccion="ServletEConProd";
            }
            break;
        }
        }
        
        response.sendRedirect(direccion);
    }

    
    public String getServletInfo() {
        return "Short description";
    }// </editor-fold>

}

Muchas gracias